放弃“协作”概念，规范力控参数

放弃“协作”概念，规范力控参数

       我们知道机器人本身是一个多轴串联的移动机构，真正使用的时候还必须配套相应的末端执行工具，而末端工具是否安全才能决定机器人本体是否能发挥出协作性能。

       有些协作机器人厂家在协作机器人末端增加气动夹爪，真空吸盘，焊枪等执行工具，这无疑让整个机器人系统的安全性消失殆尽，再去强调机器人的协作性无异于掩耳盗铃。

       为了解决这个问题Fanrka通过标配夹爪且将夹持力限制在140N以内方案来达到末端的安全性。但纵使这样也很难保证安全，在有些场景机器人需要抓取一些硬物，尖锐物，触碰到人体某些敏感部位如眼球，太阳穴依然能造成很大的伤害。

       通过以上的分析，协作的安全定义根本无法自圆其说，笔者认真查阅了协作机器人标准（ISO/TS 15066;2016）里面甚至列出了人体每个部位能承受的压力，用以限制机器人性能，这无疑是一个画地为牢，固步自封的可笑操作，同样的规范，老年病人的生物承受限度是远低于青壮人的，被机器人碰撞到的人体各部位的硬度和体重及约束条件也各有不同。如对一个有严重骨质松的老年人，目前iso建议的碰撞力将有可能产生骨折。所以世界上没有任何设备能保证安全！

       机床需要人工上下料，也算是“协作”了，但他安全吗？汽车算是最直接的人机交互设备，但他安全吗？人拿着电动螺丝刀拧螺丝，螺丝刀安全吗？所以机器人安全本身就是一个非常矛盾可笑的概念，据笔者的好友反馈欧洲已经不再提“协作机器人”这个概念，但是机器人的力控制确实是个机器人发展的方向这使得机器人多了一个感知维度，相机让机器人有了眼睛，力控让机器人有了触觉。没有力控制参数的机器人不足以称“协作机器人“。因此规范力控参数，放弃“协作”概念，才是协作机器人发展的正解。